En första Gripsholmsförening bildades 1889 i syfte att verka för en restaurering av slottet. Avsikten var att förstärka den gamla borgens renässanskaraktär och skapa en mer sammanhängande museimiljö där Nationalmuseums samlingar kunde exponeras efter kronologiska principer. Initiativtagare var konsthistorikern och museimannen Gustaf Upmark d.ä., Nationalmuseums chef, som kom att bli den drivande kraften i den stora Gripsholmsrestaureringen 1892–1899. Kung Oskar II var Gripsholmsföreningens högste beskyddare och en stor tillskyndare av restaureringsprojektet, som han även stödde ekonomiskt. Efter flera år av planering kom Gripsholmsrestaureringen till utförande 1892–1899 med Fredrik Lilljekvist som ansvarig arkitekt. Föreningen upplöstes 1903 efter det att restaureringsarbetena hade avslutats.
Dagens Gripsholmsförening tillkom 1937 i samband med högtidlighållandet av slottets fyrahundraårsjubileum. Syftet var att ”förbereda och verkställa firandet av 400-årsminnet av Wasaborgens grundläggning 1537” och att skapa en sammanslutning som syftade till att främja Gripsholms slott och dess samlingars bestånd och förkovran. Genom forskning och publikationer skulle föreningen även bidra till att fördjupa och förmedla kunskap om Gripsholms slott. Efter jubileumsfestligheterna kom denna Gripsholmsförening av år 1937 att leva vidare med uppgiften att verka för slottets och porträttsamlingarnas fortbestånd och utveckling.
Av stor betydelse för föreningens möjlighet att verka har varit två stora donationer av filantropen Axel Hirsch varav den första i form av en fond som, på donators önskemål, gavs namn efter Hirsch gode vän landshövdingen Bo Hammarskjöld. Detta har möjliggjort ett aktivt stöd till förvärv av samtida porträtt. Det årliga så kallade hedersporträttet har sedan tillkomsten 1958 berikat samlingen med ett stort antal framställningar av välkända svenska kvinnor och män. Det faktum att samlingen inte är historiskt avslutad och ständigt tillförs nya verk gör Gripsholm unikt bland de kungliga lustslotten.
